16Mhz = 16,000,000 hz 이고
서보 모터는 20ms = 0.02sec 단위로 신호를 넣어준다.
그리고 PWM 신호는 0.5ms ~ 2ms 사이의 길이를 넣어주면 0 ~ 180도의 각도로 이동한다.
(책에는 1.5ms 에서 길거나 짧거나 라고 하는데 서보마다 다른듯.. 데이터 시트에도 없다 ㄱ-)
일단 8bit timer를 사용함으로 256 clock 마다 overflow를 발생시키며
16,000,000(clock/sec) / 256 = 62,500 times
1초에 62,500 번의 overflow가 발생하게 된다.
1/62500 = 0.000016 sec 이며
62500/50 = 1250 번이다.(20ms 는 1초에 50회)
즉, 256번씩의 overflow를 1250번 반복하게 되면 0.02sec = 20msec 간격을 잡을수 있다.
그리고 1msec는 62.5 인터럽트가 모이면 되고,
실험적으로 서보에서 사용하는 PWM의 width를 얻어내면 된다.
엘레파츠 ES-311 서보에서
0도는 0.512ms = 32 overflows
90도는 1.216ms = 76 overflows
180도 1.792ms = 112 overflows
90도는 1.216ms = 76 overflows
180도 1.792ms = 112 overflows
