안녕하세요 숭덕이 박제현입니다. 지금 쓰는 글은 주말에 테스트 하기전에 머릿속에 있는것을 조금 정리하고 테스트하기전에 자료조사하여 정리하려고 미리 글을 올려봅니다.

ADC란 Analog to Digital Converter 로 아날로그 값을 디지털로 변형시켜주는것이라고 생각하면 쉽겠습니다.
머 머리아프게 쓰지만 연속적인 값을 표현하는 아날로그 형태로 신호를 이산적인양의 값으로 변환해준다.

                                     출처 : http://terms.naver.com/entry.nhn?docId=365705
 

Atmega128의 분해능은 8-Channel, 10-bit ADC를 가지고 있다. 10bit 분해능을 가진 ADC란 2^10 = 1024로 분해 할 수 있는 성능을 나타내며, 0~5V의 전압을 측정하는 것이라면 약 0.005V=(5V/1024) 단위로 읽어들일 수 있다.

자 그럼 AVR에 A/D컨버터의 특징을 보겠습니다.

 8채널 ( PORTF0 ~ PORTF7 )
 10비트 분해능 ( 2^10 = 1024)
 축차비교형 ( 변환시간 수십 us의 종속 )
 포트F는 아날로그 비교기 기능으로도 사용
 샘플/홀드회로 탑재로 인해 A/D 동작동안 전압 고정화기능
 단극성 아날로그와 차동입력 선택가능
 내부 아날로그 멀티플렉서 기능
 차동입력에서 10 ~ 200 배 증폭 가능
 변환시간 ( 13 ~ 260 us )  

조금 더 쉽게 풀어보겠습니다. 외부에서 즉 센서에서 들어오는 데이터가 아날로그 일수도 디지털 일 수도 있습니다.
요즘 나오는 센서는 디지털화시켜서 나오는 센서도 있기는 하지만 아날로그 센서보다 수량이 많지가 않은거 같습니다.
제 생각입니다만.....오해하지마시기를 ^^ 아날로그센서로 비유해서 설명드리겠습니다. 아날로그 센서를 통해 MCU쪽으로 값이 흘러들어온다면 사인파로 들어오게 될것입니다. 그때 분해능에 따라 얼마나 세밀히 분석을 하고 체크하는지가 관건인거 같습니다. 만약에 10BIT 분해능으로도 부족할 거 같으면 분해능이 높은 A/D칩을 사서 하세용!!!!!!!!

자 분해능이 먼지 알았으면 이제 ATMEGA에 대한 포트를 알아보겠습니다.
데이터시트에 보면 AVCC, AGND, AREF가 있습니다. 일단 이 3가지를 보도록 하겠습니다.
AVCC는 VCC에 인가된 전압의 +0.3, -0.3 이내로 유지가 되어야합니다.
AGND는 반지시 GND와 연결이 되어야합니다.
AREF는 AVCC및 VCC를 초과 할 수 없습니다.

 입력 전압의 범위
 입력전압의 범위 ( 0V ~ VREF )
 차동입력 경우 입력전압의 범위 ( -VREF ~ VREF )

 VREF의 범위
 전원전압 VCC를 초과할 수 없습니다. (VREF = VCC ~ VGND ) 내부기준전압 2.56V

단극성과 차등입력에 대한 계산 수식을 보겠습니다.

 

제일 첫번째 그림은 단극성입력일때의 수식이며 2번째의 그림은 차등입력일때의 수식입니다.

아래 그림에 대해 설명드리겠습니다. 이 아래그림은 차동입력의 경우 아날로그 전압과 A/D 변환값의 관계를 나타낸 그림이며, A/D 변환의 결과는 10비트(1024) 정수로 표현됩니다.  아나로그신호를 디지털화시켜 쪼개게 되면 아날로그신호와 비슷한 신호가 나오게 됩니다. atmega128은 10bit 분해능 위에서 설명을 드렸기때문에 다 아실겁니다. 0 ~ 1023
즉 (0~3FF)의 변환값을 가지게 됩니다. 즉 아래 그림은 5V를 10비트로 환산해서 나타낸 그림이라고 봐도 될것입니다.


ADC의 잡음제거방법

 아날로그 입력선은 최소한 짧게 하고 잡음의 영향이 없도록 회로구성
 AVCC단자에는 디지털 전원 VCC를 C 전원필터로 안정화
 아날로그 회로의 모든 접지는 AGND에 접지하고 한 접점만 GND와 결속한다.
 A/D포트가 I/O포트로 사용된다면 A/D변환이 수행되고 있는 동안 논리상태를 스위칭하지 않는것이 좋다.
 잡음이 심할 경우 평균치를 구해서 사용한다.
 잡음이 심한경우에 A/D변환을 할 경우 ADC 잡음감소모드에서 A/D변환


이상 ADC 였습니다. 흠 그냥 자료조사한것도 있고 머릿속에 있는것도 있는데 정리하다 보니 틀린내용도 많고
배울점도 많았네요. 제가 정리하면 제 머릿속에만 정리가 되는듯합니다. 이렇게 글을 적고 다시 한번 읽을때면
저만 알뿐 다른분들을 먼 소리인가 이해가 안가는 글을 적는 경우가 80%정도 되더라고요. 이해해주세요
주말에 가변저항을 이용해서 서보모터를 제어해보고 월급나오면 FLEX센서를 이용해서 사람손이라고 해야하나
프로젝트를 하나 만들어보겠습니다.

 

 

 

시뮬레이션으로 서보모터 5개를 제어해봤습니다.
동영상을 인코딩하면서 조금 화질이 많이 안좋네요......




오늘은 기분 좋은 상쾌한 토요일입니다. 아침부터 예초기를 돌리고 잔디를 깍고 밥을 먹고 옷 좀 사고 밖에서 놀다가 와서 이제 조금 자리에 앉아서 글을 쓰게 됩니다.

지금 막 하나 했는데 LCD창에 서보모터의 값을 띄우게 하는 것입니다. 사진보다 동영상을 올려드리겠습니다.
공부 하기전에 찍은 사진이네요 컴퓨터만 많네요 ㅋㅋㅋㅋㅋㅋ


서보모터의 각도를 LCD로만 표시





자 FLEX센서와 마찬가지로 값이 변하는 가변저항을 이용해서 모터를 움직였습니다. 소스는 공개를 안하도록 할게요!!!!
소스를 원하시는 분은 댓글을 남겨주시면 보내드리도록 하겠습니다.
FLEX센서가 개당 30000원이네요 5개를 구매하려고 했는데 1개만 구매해야 할 것같습니다.


아래 동영상은 가변저항을 이용한 모터제어



 

회로도입니다. 프린터테스트해보기 위해서 A4용지로 회로도를 뽑아서 스캔 했더니 화질이 별로 좋지가 않군요
CP2102는 USART하기 위해서 사용했던 회로입니다. 빼고 사용하셔도 무방하며, 이 회로에는 LCD 회로는 부착하지
않았습니다.



네이버 카페 전자공작 키트님의 소스를 응용해서 만들었습니다.


#include  //16MHz
#include 
#include 
#include  

#asm
   .equ __lcd_port=0x1B ;포트A
#endasm
int i,ADC_I,j;
float ADC_F;


void RC_Motor(int angle){ // angle : -90도 ~ +90도

    if(angle<-90)angle=-90;
    if(angle> 90)angle= 90;
    i=(angle+ 90)*20 +1500;
    OCR1A=i; //PB5
}
void main(void){
    char s[30];
    DDRA=0xff;    // lcd 포트 출력으로 지정
    lcd_init(16); // lcd초기화
    DDRB=0x60;   // PB5
    TCCR1A=0xAA; // FAST PWM
    TCCR1B=0x1A; // 8분주=0.5usec
    ICR1=19999;  // 0.5usec*20000= 100Hz   
    ADMUX=0; ADCSRA=0xE7;

    while(1){     
  
         delay_us(250);
         ADC_I=ADCW;
         ADC_F=(float)ADC_I*500/1023.0;                   
         j=(char)ADC_F;
         RC_Motor(j);                                          
         lcd_gotoxy(0, 1); sprintf(s,"Range=%d ", j); lcd_puts(s); 
            
    }
}


/*
ADC_F=(float)ADC_I*5/1023.0;  -------------1자리
ADC_F=(float)ADC_I*50/1023.0;  ------------10자리
ADC_F=(float)ADC_I*500/1023.0; ------------100자리
*/
   
이제 FLEX센서만 부착하면 될 거 같네요!!!!! 현재 FLEX센서를 1개만 주문한 상태인데 도착해도 언제 만들지는 장담을
못하겠습니다...........




손으로 계산식으로 해서 사진파일 첨부 투척!!!!!!!!!!!!!



'AVR 8BIT > Flex센서 로봇팔' 카테고리의 다른 글

FLEX센서를 이용한 로봇팔 제어  (34) 2011.07.21
Posted by 숭덕이

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  2. 김진석

    안녕하세요?
    이글을 보실지는 모르겟는데
    지금 로봇손이라는 작품을 만들려고 그냥 무작정 아무 개념없이 avr 을 보고있는데
    도데체 모르겟습니다
    정말 가르침을 받고싶습니다
    현제 저도 플렉서블센서로 손가락을 제어하여 로봇손을 만들려하는데.....
    뭘어디에 꼽아야하는지 앞이 막막합니다~ 도와주세요~
    wlstjrvkdnj@naver.com (진석파워@내이버.com ) 입니다 스승님으로 모시겟습니다~!!

    2013.07.29 13:44 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
  3. ㅁㅇㄻㅇㄹ

    작품구상중에 로봇팔에 흥미가 생겼는데
    ajh845@nate.com으로 소스 보내주시면 감사하겠습니다 ㅜ

    2013.08.26 19:36 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
    • 숭덕이

      이름도 제대로 안되어 있고 소스만 떡하니 보내달라고 하시니, 난감하네요.....bongpjh@nate.com으로 친추하시고, 막히는 부분을 질문해주세요
      감사합니다.

      2013.08.27 12:57 [ ADDR : EDIT/ DEL ]
  4. 박상준

    안녕하세요^^! 졸업작품으로 데이터 글러브를 만들어야 하는 학생입니다. 사이트를 검색하다가 님의 블로그에 왔더니 도움이 될 수 있을 것 같아 이렇게 인사를 드립니다. ㅠㅜ 어디서부터 손을 대야하는지 어려워서 이렇게 요청합니다. psj376@naver.com이 메일 주소입니다. 소스 코드 좀 부탁 드릴 수 있을까요..? 무례하게 부탁한 점 죄송합니다

    2013.11.05 18:46 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
  5. 숭덕이

    bongpjh@nate.com으로 문의주세요

    2013.11.06 12:58 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
  6. 이재혁

    suewon32@naver.com

    소스좀 부탁드려도 될까요?ㅜㅜ

    2014.07.28 20:34 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
  7. 익명

    비밀댓글입니다

    2014.09.30 14:38 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
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    2014.10.30 16:04 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
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    2014.11.16 17:46 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
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    2015.03.16 15:22 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
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    2015.03.19 12:23 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
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    2015.03.19 12:27 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
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    2015.03.25 11:19 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
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    2015.03.26 16:29 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
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    2015.04.02 10:54 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
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    2015.04.06 15:29 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
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    2015.05.20 13:40 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
  19. 익명

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    2015.05.22 14:11 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
  20. 김도형

    안녕하세요~! 메일로 연락드렸습니다 ~^^
    여유있으실떄 확인해주세요~

    2015.10.12 14:27 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
  21. 익명

    비밀댓글입니다

    2015.11.12 22:47 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]

안녕하세요 숭덕이 박제현 입니다. 회사에서 일끝나고 또 의자에 앉아 이렇게 글을 남깁니다. 조금 있으면 블로그시작한지 음 기억이 안나요!!!!!!!!암튼 초음파로 거리측정하고 모터를 움직여보겠습니다..


                                                             데이터시트
 

 

 





 주파수 40Khz 
 최대 측정거리 3~4M 
 최소 측정거리 1CM 
 입력전압 5V 
 초당 측정횟수  1000ms(1초) 한번 측정시 50ms 1초당 약 20회
 입력신호 10usec 
 소비전류 4mA 
 크기 43 * 20 * 17 mm 
 스펙참조   (http://eleparts.co.kr/front/productdetail.php?productcode=005035002004000009&sort=)
 SRF-05 Single Pin Mode 



 

SRF-05에 제가 쓸 핀은 VCC,Echo,Trigger,Gnd 4개의 핀으로 회로와 초음파를 사용해보겠습니다.
초음파는 민감하고 잘 고장나는 센서이므로 회로도를 잘 보고 결선을 해주셔야 합니다. 이제 한번 이 센서를 먼저 분석해보도록 하겠습니다. 현재 가지고 있는 센서가 예전에 쓰던건데 고장난것인지 아닌지는 정확하게 모르겠으나 일단 초음파센서에 대해 적고 그 다음 빠른시일내에 테스트 해보겠습니다.

데이터시트에 보시면 타이밍 다이어그램이 있습니다. 그 그림을 가지고 설명을 드리겠습니다.


자 이 센서의 타이밍도 입니다. 정확한 펄스를 안맞춰도 되지만 정확한 값을 받지는 못하겠죠? 그래서 데이터시트에 나와있는 그대로 하면 좋습니다. 값은 나와도 값이 정확하지가 않으면 센서는 무용지물입니다.

처음 타이밍도를 보면 10us동안에 High로 되어 있습니다. 그 다음 Low로 내려간 상태에서 거리측정이 되시는것을 보실 수 있습니다. 10us의 펄스를 가하게 되면 2번째의 그림에서와 같이 8 cycles의 초음파가 발생합니다.


자 여기서 58us일때는 cm로 계산이 되며 148us는 inches로 계산된다고 나와있네요 제가 항상 실수하는것이
데이터시트를 정확하게 안보고 일단 만들어보고 그 다음에 실수한 부분을 찾는 다는 겁니다.
잘못되긴 했어도 만드는것이 재미있다 보니 어쩔 수 없이 안되더군요.

흠냥 ㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋ

초음파의 음파속도는 340m/s 입니다. 초음파는 음파를 발생하고 벽이나 장애물에 부딪치고 돌아오는 시간을 계산해보면 S= V * T/2 로 했을시 거리가 나오게 됩니다. 조금 어렵네요 저는 수학을 잘 못해서............



저도 예전에 한 2년전에 초음파센서로 거리측정한 후에 한번도 사용해보지를 못해서 정확하지는 않아서 인터넷을 찾아보니 1 ~ 2M 까지는 오차가 거의 없고 그 이상에서 1cm 정도 오차가 난다고 합니다... 참고하세요



 

자 이제 LCD에 대해 간단하게만 설명해야겠죠?????


자 집에 없는게 없군요 LCD도 있고 ^^ 일단 회로를 봐야겠군요

그냥 간단히 하고 넘어가겠습니다. LCD는 그다지 그렇게 많은 설명이 필요없을거 같습니다. 1번핀은 GND네요
당연히 GND는 연결을 해야겠지요?? 자 다음은 VDD 저는 여기에 5V를 연결하겠습니다. ㅋㅋㅋㅋ
자 이제 새로운게 나왔네요 Vo 흠 머지 Contrast 음 LCD에 선명도를 나타내는군요 !!!!   원래 가변저항을 써야하는데 제가 가난한 나머지 1k옴을 연결하고 GND와 연결하겠습니다.  가변저항을 연결하실때는 10K옴 가변저항을 사용하세요.
생각해보니까 이렇게 하난하나 설명하는거 보다 그냥 회로도를 올려드리는게 좋을거 같습니다. 다음에 한번에 해서 올려드리겠습니다...............


LCD TEST 완료....



주말에 조금 노느냐고 공부를 못했습니다. 지금 시간이 7월 17일 11시 24분 입니다.

지금 막 초음파 센서를 가지고 거리측정을 해봤습니다.

동영상을 찍어서 올리려고 했는데 전송잭을 안가져와서 그냥 일단 사진으로만 올리도록 하겠습니다





 #include <mega128.h>
#include <stdio.h>
#include <delay.h>
#include <lcd.h>
#asm
   .equ __lcd_port=0x1B ;PORTA
#endasm

#define Trigger         PORTD.4 //초음파 트리거
#define Echo            PINE.4 //초음파 에코

unsigned int i=0;
char s[21];


unsigned int getEcho(void){
    unsigned int range;
    while(!Echo);                  // Wait for echo pin to go high
    TCNT1=0; TCCR1B=2;            // 1:8 prescaler = 0.5us
    while(Echo);                   // Wait for echo pin to go low
    TCCR1B=8; range=TCNT1/116;   // the range in CM
    return(range);
}

void main(void){
    unsigned int range;
    DDRB=0x60;
    DDRD=0x10;
    DDRE=0x00;
    TCCR1A=0; TCCR1B=8;    // Set timer up in CTC mode
    delay_ms(100); lcd_init(16);
    while(1){    
        Trigger=1; delay_us(10); Trigger=0;    // 10uS
        range = getEcho(); 
        lcd_gotoxy(0, 0); sprintf(s,"Bongpjh");   lcd_puts(s);
        lcd_gotoxy(0, 2); sprintf(s,"Jae Hyun=%u cm", range); lcd_puts(s);
      
   
        if(range<30)
       {
       PORTB=0x20, delay_us(1300)  , PORTB=0x00, delay_ms(23);
       }                                                            
        else if(range<50)
       { 
       PORTB=0x20, delay_us(1050)  , PORTB=0x00, delay_ms(23);
       }
    
    
    }
  }



Posted by 숭덕이

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  2. 이민철

    안녕하세요.자료 잘봤습니다.제가 이걸로 과제전 해보려고 하는데 지금 만드신거는 초음파를 손에 닿을때마다
    거리를 측정하나요?혹시 버튼으로도 제어가 가능하나요?

    2011.10.05 11:28 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
    • 폴링방식으로 계속 측정이 가능하며 버튼으로 동작하게 할 수도 있습니다...

      2011.10.05 11:54 신고 [ ADDR : EDIT/ DEL ]
  3. 차수현

    800w bldc모터 36v 도 제어가 가능할까요 ㅠ?
    거리가 3m정도가 되면을 원래시속에서 5km정도로 가도록 해보고 싶은데
    사실 고등학생이여서 모르는게 많아요 ㅠㅠ
    꼭도전해보고싶은거라서요ㅎ
    대략적으로 어떻게 해야하는지좀 부탁드려요 ...ㅠㅠ 어떻게든 해보겠습니다,~!!
    디스바이즈에서 보니까 레이져센서 같은거는 5v 던데 36v같이 높은단위는 어떻게해야하고
    또 회로도 구성을 해도 c언어를 다룰줄 알아야 쓸 수 있나요 ?

    2011.11.11 00:10 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
    • 숭덕이

      음 모터제품명도 모르겠고 음 데이터시트를 봐야 알 수 있지 않을가요??

      올데이터시트에 가서 제품명 치면 그 제품에 대한 상세정보가 나옵니다.

      2011.11.11 12:15 [ ADDR : EDIT/ DEL ]
  4. 익명

    비밀댓글입니다

    2011.11.17 10:06 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
  5. 김민근

    저기 궁금한게 있어 글남깁니다.lcd연결에서 15와16번핀도 연결이 되야하나요?? 위에 그라운드와 5V입력이 되는거 같은데.. 연결이 되야하나요???

    2011.11.19 19:02 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
  6. 궁금한것이 있는데 초음파센서를 이용해서 값을 측정할때 다른요소는 상관안해도 되나요?
    예를 들어 주변환경의 빛이나 어두운 환경이라던지 등등

    2012.02.08 22:01 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
  7. 강희원

    댓글달구 가라고 옆에서 아들이 그러네요..... 울 아들이 무척 좋아해서 한 번 만들어 보려 합니다.
    다음에 도움 부탁 드립니다.

    2012.02.15 23:49 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
    • 숭덕이

      알겠습니다^^ 다음에 연락주세요~~

      2012.02.16 21:29 [ ADDR : EDIT/ DEL ]
  8. 김승호

    지금 졸업작품으 고민하는도중 필요한게 여기 있었네요!
    빨간색 기판이랑 LCD 제품이 뭔지좀 알고싶네요 ㅎ 그리고 저렇게 프로그램을 짜서 회로에 어떻게 입력을하나요 .?
    지금 하려는것의 구동방식이.. 버튼을누르면 전동실린더 밀리고 전동실린더 앞에 있는 초음파센서가 벽을감지해서 10cm정도 거리에서 작동이 정지되는 방식인데.. 조언좀부탁드립니다 ㅠㅠ

    2012.03.19 13:51 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
    • 숭덕이

      무슨 말씀을 드려야 할지 모르겠습니다.
      AVR책을 사셔서 대충 한번 읽어보시고
      천천히 따라해보시면서 응용해보세요!!!

      2012.03.21 22:13 [ ADDR : EDIT/ DEL ]
  9. 안녕하세요..

    폐사는 충남 아산에 소재하고 있는 자동차부품기업입니다.
    먼저 회사소개서 링크하여 송부하오니 참조바랍니다.

    파일명 : 광진_국문.wmv, URL : http://webdisk.kwangjin-kr.com:80/cgi-bin/nbox.cgi?page=DiskLinkDown®info=20111024182551746521

    폐사 선행개발품 중 초음파센서를 제어해야 하는 아이템이 있습니다.
    하여 초음파센서 제어가 가능 하시다면 회신 부탁드리겠습니다.

    간략히 설명드리면, 초음파센서의 신호를 받아 당사 기구물을 제어하는 ECU 개발입니다.
    귀사에서 정책적으로 개발에 참여의사가 있으시다면 연락주십시오.

    010-3246-8133, 041-421-5886

    이상/수고하십시오

    2012.03.27 13:22 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
  10. jack


    질문하나드리겠습니다.

    의료용 목적으로 사용시에, 초음파센서를 이용하여 척추의 움직임의 변위도 측정할 수 있는지좀 알려주세요~

    2012.05.17 10:40 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
  11. 익명

    비밀댓글입니다

    2012.10.30 21:30 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
  12. 나나

    여기에 사용된 부품좀 알수 있을까요??
    양면기판, SRF-05 또 뭐가 필요한가요??

    2012.12.24 14:29 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
  13. 나나

    상세하게 부탁합니다. 와이여 등등,,,

    2012.12.24 14:30 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
    • 숭덕이

      LCD 20X4, MEGA128 , SFR(초음파), 저항 및 캐패시터, HS-311
      사용하였습니다. 와이어는 일반적은 래핑와이어 입니다.

      2012.12.27 09:42 [ ADDR : EDIT/ DEL ]
  14. 박형규

    잘 보고 가요 항상 참고 하는데 도움이 되어요..^^

    2013.02.05 15:35 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
  15. 이석훈

    저기 죄송한데 에이티메가 128 입문 단계인데..

    저기 atm 128 회로를 자세히 볼수있을까요??

    정보있으시면 lsh2077@naver.com 으로 메일 한통 쏴주실수잇나요?ㅎㅎ

    2013.02.19 19:46 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
  16. 익명

    비밀댓글입니다

    2013.05.14 16:31 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
  17. 센스쟁이

    ATMEGA 말고
    msp430으로 만들어보려하는데 코딩이 많이 다른가요..?

    2013.06.01 12:04 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
  18. 신명헌

    ATmega128초보자입니다.

    위의 그림의 센서와 ATmega128 이용하여 거리측정계를 제작하고자합니다만

    회로와 소스파일을 공유가 가능한지 궁금합니다.

    shinmh2623@naver.com으로 보내주시면 감사하겠습니다.

    2013.11.11 21:18 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
  19. 익명

    비밀댓글입니다

    2015.06.02 15:23 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
  20. 공학도

    전자공학 배우는 학생입니다.
    위와 같은 실험을 직접 해보는 중인데 제가 부족한게 많네요.

    소스 헤더파일과 회로도를 받아 볼 수 있을까요?

    꼭 부탁 드립니다..
    kimje0713@naver.com

    2015.06.02 15:42 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
  21. 익명

    비밀댓글입니다

    2015.12.08 12:54 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]

AVR 8BIT/Motor2011. 7. 10. 18:08

안녕하세요 숭덕이 박제현입니다. 오늘은 서보모터에 대해 공부할겁니다.

음 제가 이번에 암제어 로봇을 만들고 싶어 서보모터에 대해 자료조사를 하다 좋은 자료인거 같아 몇가지

자료를 올립니다. 암로봇이라 해서 특정지역이나 사람이 오갈 수 없을 때 유용하게 사용되거나 의료시술, 공장

특정제어 등 많은 곳에 쓰이고 많은곳에 현재에도 많이 쓰이는것으로 알고 있습니다.

저는 이 작품을 포맥스로 이용해 통신으로 제어를 해보겠습니다 일단 모터에 대해서만 서술하는 내용이니

HS-311에 대해서만 말씀드리겠습니다.

출처 : http://www.google.co.kr/imgres?imgurl=http://www.yeogie.com/wwwfiles/img.board/000000000459/E23DE056-652A-42F1-A6AD-DCC7D9CCE6A5.jpg&imgrefurl=http://news.yeogie.com/news/business/detail.htm%3Fcontentno%3D13932%26MENUCODE%3D000000000139%26CurrentPage%3D16%26PageSize%3D10%26blockN%3D0&h=321&w=400&sz=24&tbnid=g0_QKd1xDzuALM:&tbnh=93&tbnw=116&prev=/search%3Fq%3D%25EC%2595%2594%25EB%25A1%259C%25EB%25B4%2587%26tbm%3Disch%26tbo%3Du&zoom=1&q=%EC%95%94%EB%A1%9C%EB%B4%87&hl=ko&usg=__c_dSsAXFT57iLjTwScYVcprqJds=&sa=X&ei=T5YZTsm7EsPfmAXDy8z_Dw&ved=0CFwQ9QEwBg



HS-311은 5V에서 동작하며 OPERATING SPEED는 0.19sec 입니다 스톨토크는 3.0kg.cm 입니다.

머 자세한 내용은 데이터시트를 첨부하겠습니다..............


 서보모터 데이터시트 (HS-311)
 



음 회로도 그리기 정말 싫으네 ㅋㅋㅋㅋ

엔지니어라면 회로도를 제일 먼저 그리는게 맞지만 왜 이렇게 회로도 그리는게 싫은건지 금방 그리고 오겠습니다.

대충 그린 회로도 입니다. 이해해주세요 ^^









자 서보모터는 180˚ 회전이 가능합니다. 600usec에는 -90 이며 1500usec에서는 0 2400usec에서는 90 을 나타내고 있습니다 그럼 어떻게 저렇게 모터를 움직이느냐에 대해서 일단 딜레이로만 가지고 모터에 각도를 조절해보도록 하겠습니다
그 다음에는 PWM으로 제어를 해보도록 하겠습니다.

일단 딜레이로 PWM같은 파형을 발생시킬 수 있겠지요 정확하지는 않겠지만 그래도 얼추 맞다고 보시면 됩니다.
컴파일로는 코드비젼을 사용했으며 CPU는 ATMEGA128으로 제어하였습니다.
자 제가 코드는 조금 약해서 그래도 이해하면서 봐주시기 바랍니다. 이 아래 표에 있는 것은 딜레이문으로
서보모터를 제어했습니다. 동영상과 같이 올리니 참고 하세요



#include  
#include  


void main(void){

    unsigned int i=0;
    DDRB=0x60;  //PB5,6 입니다.


    while(1){         
      
      for(i=0; i<100; i++) //해당 각도에서 유지하는 시간 
      {
          PORTB=0x20; //포트 B의 5번핀에 High 출력
          delay_us(600);  //600us 동안  
          PORTB=0x00; //포트 B의 5번핀에 Low 출력
          delay_ms(23); // 23ms 동안
      }                                                      
     for(i=0; i<100; i++)
      {
       PORTB=0x20, delay_us(1050)  , PORTB=0x00, delay_ms(23);
      }           
      for(i=0; i<100; i++)
      {
       PORTB=0x20, delay_us(1500)  , PORTB=0x00, delay_ms(23);
      }
      for(i=0; i<100; i++)
      {
       PORTB=0x20, delay_us(1950)  , PORTB=0x00, delay_ms(23);
      }
      for(i=0; i<100; i++)
      {
       PORTB=0x20, delay_us(2400)  , PORTB=0x00, delay_ms(23);
      }
      
  
    }
}
   

 


자 여기까지 잘 오셨으면 이제 PWM으로 한번 제어해보겠습니다 시간이 벌써 이렇게 되었으니 일단 밥 먹고 와서 시작하겠습니다. 아훙~~~~~~~~

밥을 맛있게 먹고 왔네요 ^^

자 이제 딜레이로 제어가 아닌 PWM으로 한번 제어를 해볼가요??

딜레이는 조금 정확한 제어가 안됩니다. 따라서 PWM은 정확한 제어가 되기때문에 타이머/카운터만 정확하게 배우셔도

취업이나 AVR을 거의 다 배우셨다고 해도 과언이 아닐겁니다.

자 이제 PWM을 안다는 가정하에 소스와 오실로스코프에 나온 주파수 주기 등을 올려드리겠습니다.

자 PWM을 B포트에 PWM포트가 있습니다 그 중에 PORTB.5로 제어를 했습니다.


 이 소스는 AVR 전자공작의 키트님이 작성하신 소스 입니다.


#include  //16MHz
#include  
void RC_Motor(int angle){ // angle : -90도 ~ +90도
    int i;
    if(angle<-90)angle=-90;
    if(angle> 90)angle= 90;
    i=(angle+ 90)*20 +1500;
    OCR1A=i; //PB5
}
void main(void){
    DDRB=0x60;   // PB5
    TCCR1A=0xAA; // FAST PWM
    TCCR1B=0x1A; // 8분주=0.5usec
    ICR1=19999;  // 0.5usec*20000= 100Hz  

    while(1){
        RC_Motor(-90), delay_ms(500);  
        RC_Motor(-45), delay_ms(500);
        RC_Motor(  0), delay_ms(500);
        RC_Motor(45), delay_ms(500);
        RC_Motor( 90), delay_ms(500); 
      
    
    }
}



 



이상 끝.....................

 

조금만 힘을 내자!!!!!!!!!! 여름이라 기운이 없는거 뿐이야........ 열심히 2년 아니 3년만 해보자 아니야 3년도 작아 10년만???? 너무 길어 5년만 해보고 아 그럼 결혼인데 흠 3년만 해보자 그 다음에 머 할지 생각해보자!!!!

박제현 아자아자!!!화이팅이다........



 



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Posted by 숭덕이

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  1. 김시후

    atemega2560k로 쓰면 제어방법은 똑같나여? 그리고 회로도애서 Y1이 무엇인지좀;.

    2011.12.15 10:11 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
  2. 청주 수암골 같네요 ㅎ

    2013.05.05 22:59 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
  3. 김동환

    잘봤어요~ㅎㅎ
    기본 서보모터 제어 동작이지만 열심히 하셨네요..

    2013.05.28 07:32 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
  4. ssw

    delay_us 사용하기위해 include 무엇을 하신거죠?

    2015.05.27 19:08 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
  5. 오승민

    저도 키트님이 작성한걸루 모터제어를 해봣는데 모터가 움직이지 않아서 질문드립니다 왜그런걸까요???
    다른 설정 같은게 필요한가요???

    2015.08.10 23:21 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
  6. 익명

    비밀댓글입니다

    2015.08.12 11:59 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
  7. 바쁘시겠지만 8월 12일에 답변좀 해주시면 감사하겠습니다.

    2015.08.14 10:47 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]

d

6족 만들기전에 간단히 4족로봇을 만들어 보았다....


 

 

동영상은 완성 50% 정도 된 동영상입니다................100%는 환상적이였다는................ㅅ.ㅅ









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