'hs-311'에 해당되는 글 5건

  1. 2011.10.14 디지털 도어락 (65)
  2. 2011.07.12 초음파센서를 이용한 거리측정 및 모터제어 (35)
  3. 2011.07.10 HS-311 (서보모터 제어하기) (7)
  4. 2011.05.10 CDS 센서특성 (14)
  5. 2011.05.10 무인탐사로봇 (JH)
안녕하세요 숭덕이 박제현입니다. 요즘 너무 뜸하게 블로그를 관리했네요....무엇을 만들가 무엇을 만들가
고민고민하다가 벌써 이렇게 시간이 많이 지체가 되었네요....이제부터는 작품을 만들어서 작품을 공부하시는 분에게
기증하기로 마음을 먹었습니다. 디지털도어락은 키패드와 LCD 모터부분으로 3개를 준비했습니다. 머 부수적인 부품은 몇개가 있겠지만 큰것만 적어보니 3개 있더라고요!!!! 자 이제 그럼 곧 시작해보겠습니다.


 

Apple | iPhone 3GS | Normal program | Average | 1/15sec | F/2.8 | 3.9mm | ISO-160 | No flash function

 


음 간단히 키패드 확인만 해봤습니다. 음 키패드의 번호가 눌리면 해당 LED가 켜지는것을 했는데요 채터링때문인지 가끔 다른 LED가 켜지는것을 봅니다. 그래서 채터링 방지 딜레이를 사용했습니다. 소스는 아래 있습니다.

 


 #include <mega128.h>
#include <delay.h>


void keypad(void)
{

   PORTC.2=0;
   PORTC.0=1;
   PORTC.1=1;
  
   if(PINC.3==0) PORTE.0=1; else PORTE.0=0; 
   if(PINC.4==0) PORTE.1=1; else PORTE.1=0;
   if(PINC.5==0) PORTE.2=1; else PORTE.2=0;
   if(PINC.6==0) PORTE.3=1; else PORTE.3=0;
  
   delay_ms(5);
  
   PORTC.2=1;
   PORTC.0=1;
   PORTC.1=0;
  
   if(PINC.3==0) PORTE.4=1; else PORTE.4=0; 
   if(PINC.4==0) PORTE.5=1; else PORTE.5=0;
   if(PINC.5==0) PORTE.6=1; else PORTE.6=0;
   if(PINC.6==0) PORTE.7=1; else PORTE.7=0;
  
   delay_ms(5);
  
   PORTC.2=1;
   PORTC.0=0;
   PORTC.1=1;
  
   if(PINC.3==0) PORTD.0=1; else PORTD.0=0; 
   if(PINC.4==0) PORTD.1=1; else PORTD.1=0;
   if(PINC.5==0) PORTD.2=1; else PORTD.2=0;
   if(PINC.6==0) PORTD.3=1; else PORTD.3=0;
}  


void main(void)
{
    DDRC=0x07 ;
    DDRE=0xff; 
   
    while(1)
    {
       keypad();
    
    }

}


자 이제는 LED가 아닌 LCD에 숫자를 표시해보겠습니다....시뮬레이션이 다 완성되면 그때 납땜과 함께 디자인도 하고 해서 집에 소중히 모셔두겠습니다 ^^;;;

 


#include <mega128.h>
#include <delay.h>

#asm
   .equ __lcd_port=0x12 ;
#endasm

#include <lcd.h>

void keypad(void)
{

   PORTC.2=0;
   PORTC.0=1;
   PORTC.1=1;
  
   if(PINC.3==0) PORTE.0=1; else PORTE.0=0; 
   if(PINC.4==0) PORTE.1=1; else PORTE.1=0;
   if(PINC.5==0) PORTE.2=1; else PORTE.2=0;
   if(PINC.6==0) PORTE.3=1; else PORTE.3=0;
  
   delay_ms(5);
  
   PORTC.2=1;
   PORTC.0=1;
   PORTC.1=0;
  
   if(PINC.3==0) PORTE.4=1; else PORTE.4=0; 
   if(PINC.4==0) PORTE.5=1; else PORTE.5=0;
   if(PINC.5==0) PORTE.6=1; else PORTE.6=0;
   if(PINC.6==0) PORTE.7=1; else PORTE.7=0;
  
   delay_ms(5);
  
   PORTC.2=1;
   PORTC.0=0;
   PORTC.1=1;
  
   if(PINC.3==0) PORTD.0=1; else PORTD.0=0; 
   if(PINC.4==0) PORTD.1=1; else PORTD.1=0;
   if(PINC.5==0) PORTD.2=1; else PORTD.2=0;
   if(PINC.6==0) PORTD.3=1; else PORTD.3=0;
}  

void lcd_pal(void)
{
  lcd_gotoxy(0, 0); lcd_putsf("Park jae hyun"); 
  lcd_gotoxy(0, 1); lcd_putsf("010-8741-2739"); 
}

void main(void)
{
    DDRC=0x07;
    DDRD=0xff;
    DDRE=0xff; 
    lcd_init(16);
   
    while(1)
    {
       keypad();
       lcd_pal();
    
    }

}



음 이제 시뮬레이션 테스트는 다 끝났습니다 동영상 첨부하겠습니다. 음 주말에 납땜 유후훗~~~~
작품 하나만들고 테스트.......흠............

 

              



 


60 % 동영상

 

 문제점
 1. 채터링이 심함
 2. 문열림, 문닫힘
 3. 모터 작동시 LCD 멈춤현상
 4. 비밀번호 배열 초기화 후 배열에 비밀번호 다시 입력
 
 고칠 것..
 1. 채터링쪽 딜레이로써 문제점 해결예정
 2. 타이머로 인한 문열림 문닫힘 할 예정 ( 약 5초후 문잠김 )




100 완성...

 


나중에는 온도센서, 조도센서를 달아 집과 비슷한 구조를 만들어보겠습니다...업그레이드 기대하세용!!!!!


나머지는 나중에 가주고 가시는 분에게....
----소스 비공개----



'AVR 8BIT > 디지털도어락' 카테고리의 다른 글

소스  (1) 2011.10.20
디지털 도어락  (65) 2011.10.14
Posted by 숭덕이
안녕하세요 숭덕이 박제현 입니다. 회사에서 일끝나고 또 의자에 앉아 이렇게 글을 남깁니다. 조금 있으면 블로그시작한지 음 기억이 안나요!!!!!!!!암튼 초음파로 거리측정하고 모터를 움직여보겠습니다..


                                                             데이터시트
 

 

 





Apple | iPhone 3GS | 2011:07:12 22:03:03

 주파수 40Khz 
 최대 측정거리 3~4M 
 최소 측정거리 1CM 
 입력전압 5V 
 초당 측정횟수  1000ms(1초) 한번 측정시 50ms 1초당 약 20회
 입력신호 10usec 
 소비전류 4mA 
 크기 43 * 20 * 17 mm 
 스펙참조   (http://eleparts.co.kr/front/productdetail.php?productcode=005035002004000009&sort=)
 SRF-05 Single Pin Mode 



 

SRF-05에 제가 쓸 핀은 VCC,Echo,Trigger,Gnd 4개의 핀으로 회로와 초음파를 사용해보겠습니다.
초음파는 민감하고 잘 고장나는 센서이므로 회로도를 잘 보고 결선을 해주셔야 합니다. 이제 한번 이 센서를 먼저 분석해보도록 하겠습니다. 현재 가지고 있는 센서가 예전에 쓰던건데 고장난것인지 아닌지는 정확하게 모르겠으나 일단 초음파센서에 대해 적고 그 다음 빠른시일내에 테스트 해보겠습니다.

데이터시트에 보시면 타이밍 다이어그램이 있습니다. 그 그림을 가지고 설명을 드리겠습니다.


자 이 센서의 타이밍도 입니다. 정확한 펄스를 안맞춰도 되지만 정확한 값을 받지는 못하겠죠? 그래서 데이터시트에 나와있는 그대로 하면 좋습니다. 값은 나와도 값이 정확하지가 않으면 센서는 무용지물입니다.

처음 타이밍도를 보면 10us동안에 High로 되어 있습니다. 그 다음 Low로 내려간 상태에서 거리측정이 되시는것을 보실 수 있습니다. 10us의 펄스를 가하게 되면 2번째의 그림에서와 같이 8 cycles의 초음파가 발생합니다.


자 여기서 58us일때는 cm로 계산이 되며 148us는 inches로 계산된다고 나와있네요 제가 항상 실수하는것이
데이터시트를 정확하게 안보고 일단 만들어보고 그 다음에 실수한 부분을 찾는 다는 겁니다.
잘못되긴 했어도 만드는것이 재미있다 보니 어쩔 수 없이 안되더군요.

흠냥 ㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋ

초음파의 음파속도는 340m/s 입니다. 초음파는 음파를 발생하고 벽이나 장애물에 부딪치고 돌아오는 시간을 계산해보면 S= V * T/2 로 했을시 거리가 나오게 됩니다. 조금 어렵네요 저는 수학을 잘 못해서............



저도 예전에 한 2년전에 초음파센서로 거리측정한 후에 한번도 사용해보지를 못해서 정확하지는 않아서 인터넷을 찾아보니 1 ~ 2M 까지는 오차가 거의 없고 그 이상에서 1cm 정도 오차가 난다고 합니다... 참고하세요



 

자 이제 LCD에 대해 간단하게만 설명해야겠죠?????


자 집에 없는게 없군요 LCD도 있고 ^^ 일단 회로를 봐야겠군요

그냥 간단히 하고 넘어가겠습니다. LCD는 그다지 그렇게 많은 설명이 필요없을거 같습니다. 1번핀은 GND네요
당연히 GND는 연결을 해야겠지요?? 자 다음은 VDD 저는 여기에 5V를 연결하겠습니다. ㅋㅋㅋㅋ
자 이제 새로운게 나왔네요 Vo 흠 머지 Contrast 음 LCD에 선명도를 나타내는군요 !!!!   원래 가변저항을 써야하는데 제가 가난한 나머지 1k옴을 연결하고 GND와 연결하겠습니다.  가변저항을 연결하실때는 10K옴 가변저항을 사용하세요.
생각해보니까 이렇게 하난하나 설명하는거 보다 그냥 회로도를 올려드리는게 좋을거 같습니다. 다음에 한번에 해서 올려드리겠습니다...............


LCD TEST 완료....



주말에 조금 노느냐고 공부를 못했습니다. 지금 시간이 7월 17일 11시 24분 입니다.

지금 막 초음파 센서를 가지고 거리측정을 해봤습니다.

동영상을 찍어서 올리려고 했는데 전송잭을 안가져와서 그냥 일단 사진으로만 올리도록 하겠습니다





 #include <mega128.h>
#include <stdio.h>
#include <delay.h>
#include <lcd.h>
#asm
   .equ __lcd_port=0x1B ;PORTA
#endasm

#define Trigger         PORTD.4 //초음파 트리거
#define Echo            PINE.4 //초음파 에코

unsigned int i=0;
char s[21];


unsigned int getEcho(void){
    unsigned int range;
    while(!Echo);                  // Wait for echo pin to go high
    TCNT1=0; TCCR1B=2;            // 1:8 prescaler = 0.5us
    while(Echo);                   // Wait for echo pin to go low
    TCCR1B=8; range=TCNT1/116;   // the range in CM
    return(range);
}

void main(void){
    unsigned int range;
    DDRB=0x60;
    DDRD=0x10;
    DDRE=0x00;
    TCCR1A=0; TCCR1B=8;    // Set timer up in CTC mode
    delay_ms(100); lcd_init(16);
    while(1){    
        Trigger=1; delay_us(10); Trigger=0;    // 10uS
        range = getEcho(); 
        lcd_gotoxy(0, 0); sprintf(s,"Bongpjh");   lcd_puts(s);
        lcd_gotoxy(0, 2); sprintf(s,"Jae Hyun=%u cm", range); lcd_puts(s);
      
   
        if(range<30)
       {
       PORTB=0x20, delay_us(1300)  , PORTB=0x00, delay_ms(23);
       }                                                            
        else if(range<50)
       { 
       PORTB=0x20, delay_us(1050)  , PORTB=0x00, delay_ms(23);
       }
    
    
    }
  }



Posted by 숭덕이
AVR 8BIT/Motor2011.07.10 18:08

안녕하세요 숭덕이 박제현입니다. 오늘은 서보모터에 대해 공부할겁니다.

음 제가 이번에 암제어 로봇을 만들고 싶어 서보모터에 대해 자료조사를 하다 좋은 자료인거 같아 몇가지

자료를 올립니다. 암로봇이라 해서 특정지역이나 사람이 오갈 수 없을 때 유용하게 사용되거나 의료시술, 공장

특정제어 등 많은 곳에 쓰이고 많은곳에 현재에도 많이 쓰이는것으로 알고 있습니다.

저는 이 작품을 포맥스로 이용해 통신으로 제어를 해보겠습니다 일단 모터에 대해서만 서술하는 내용이니

HS-311에 대해서만 말씀드리겠습니다.

출처 : http://www.google.co.kr/imgres?imgurl=http://www.yeogie.com/wwwfiles/img.board/000000000459/E23DE056-652A-42F1-A6AD-DCC7D9CCE6A5.jpg&imgrefurl=http://news.yeogie.com/news/business/detail.htm%3Fcontentno%3D13932%26MENUCODE%3D000000000139%26CurrentPage%3D16%26PageSize%3D10%26blockN%3D0&h=321&w=400&sz=24&tbnid=g0_QKd1xDzuALM:&tbnh=93&tbnw=116&prev=/search%3Fq%3D%25EC%2595%2594%25EB%25A1%259C%25EB%25B4%2587%26tbm%3Disch%26tbo%3Du&zoom=1&q=%EC%95%94%EB%A1%9C%EB%B4%87&hl=ko&usg=__c_dSsAXFT57iLjTwScYVcprqJds=&sa=X&ei=T5YZTsm7EsPfmAXDy8z_Dw&ved=0CFwQ9QEwBg



HS-311은 5V에서 동작하며 OPERATING SPEED는 0.19sec 입니다 스톨토크는 3.0kg.cm 입니다.

머 자세한 내용은 데이터시트를 첨부하겠습니다..............


 서보모터 데이터시트 (HS-311)
 



음 회로도 그리기 정말 싫으네 ㅋㅋㅋㅋ

엔지니어라면 회로도를 제일 먼저 그리는게 맞지만 왜 이렇게 회로도 그리는게 싫은건지 금방 그리고 오겠습니다.

대충 그린 회로도 입니다. 이해해주세요 ^^









자 서보모터는 180˚ 회전이 가능합니다. 600usec에는 -90 이며 1500usec에서는 0 2400usec에서는 90 을 나타내고 있습니다 그럼 어떻게 저렇게 모터를 움직이느냐에 대해서 일단 딜레이로만 가지고 모터에 각도를 조절해보도록 하겠습니다
그 다음에는 PWM으로 제어를 해보도록 하겠습니다.

일단 딜레이로 PWM같은 파형을 발생시킬 수 있겠지요 정확하지는 않겠지만 그래도 얼추 맞다고 보시면 됩니다.
컴파일로는 코드비젼을 사용했으며 CPU는 ATMEGA128으로 제어하였습니다.
자 제가 코드는 조금 약해서 그래도 이해하면서 봐주시기 바랍니다. 이 아래 표에 있는 것은 딜레이문으로
서보모터를 제어했습니다. 동영상과 같이 올리니 참고 하세요



#include  
#include  


void main(void){

    unsigned int i=0;
    DDRB=0x60;  //PB5,6 입니다.


    while(1){         
      
      for(i=0; i<100; i++) //해당 각도에서 유지하는 시간 
      {
          PORTB=0x20; //포트 B의 5번핀에 High 출력
          delay_us(600);  //600us 동안  
          PORTB=0x00; //포트 B의 5번핀에 Low 출력
          delay_ms(23); // 23ms 동안
      }                                                      
     for(i=0; i<100; i++)
      {
       PORTB=0x20, delay_us(1050)  , PORTB=0x00, delay_ms(23);
      }           
      for(i=0; i<100; i++)
      {
       PORTB=0x20, delay_us(1500)  , PORTB=0x00, delay_ms(23);
      }
      for(i=0; i<100; i++)
      {
       PORTB=0x20, delay_us(1950)  , PORTB=0x00, delay_ms(23);
      }
      for(i=0; i<100; i++)
      {
       PORTB=0x20, delay_us(2400)  , PORTB=0x00, delay_ms(23);
      }
      
  
    }
}
   

 


자 여기까지 잘 오셨으면 이제 PWM으로 한번 제어해보겠습니다 시간이 벌써 이렇게 되었으니 일단 밥 먹고 와서 시작하겠습니다. 아훙~~~~~~~~

밥을 맛있게 먹고 왔네요 ^^

자 이제 딜레이로 제어가 아닌 PWM으로 한번 제어를 해볼가요??

딜레이는 조금 정확한 제어가 안됩니다. 따라서 PWM은 정확한 제어가 되기때문에 타이머/카운터만 정확하게 배우셔도

취업이나 AVR을 거의 다 배우셨다고 해도 과언이 아닐겁니다.

자 이제 PWM을 안다는 가정하에 소스와 오실로스코프에 나온 주파수 주기 등을 올려드리겠습니다.

자 PWM을 B포트에 PWM포트가 있습니다 그 중에 PORTB.5로 제어를 했습니다.


 이 소스는 AVR 전자공작의 키트님이 작성하신 소스 입니다.


#include  //16MHz
#include  
void RC_Motor(int angle){ // angle : -90도 ~ +90도
    int i;
    if(angle<-90)angle=-90;
    if(angle> 90)angle= 90;
    i=(angle+ 90)*20 +1500;
    OCR1A=i; //PB5
}
void main(void){
    DDRB=0x60;   // PB5
    TCCR1A=0xAA; // FAST PWM
    TCCR1B=0x1A; // 8분주=0.5usec
    ICR1=19999;  // 0.5usec*20000= 100Hz  

    while(1){
        RC_Motor(-90), delay_ms(500);  
        RC_Motor(-45), delay_ms(500);
        RC_Motor(  0), delay_ms(500);
        RC_Motor(45), delay_ms(500);
        RC_Motor( 90), delay_ms(500); 
      
    
    }
}



 



이상 끝.....................

 

Apple | iPhone 3GS | Normal program | Average | 1/222sec | F/2.8 | 3.9mm | ISO-64 | No flash function | 2011:07:09 14:56:20
조금만 힘을 내자!!!!!!!!!! 여름이라 기운이 없는거 뿐이야........ 열심히 2년 아니 3년만 해보자 아니야 3년도 작아 10년만???? 너무 길어 5년만 해보고 아 그럼 결혼인데 흠 3년만 해보자 그 다음에 머 할지 생각해보자!!!!

박제현 아자아자!!!화이팅이다........



 



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Posted by 숭덕이
조도 센서(CDS)

  – 조도 센서는 광센서의 가장 기본적인 센서로서, 빛의 밝기에 대하여 전기적인 성질로 변환시
     켜주는 역할을 하는 센서

  – CDS는 가장 보편적으로 사용되는 조도 센서로서 밝기에 비례하여 저항이 선형적으로 증가
    하는 것이 아니라 로그 그래프에 가까운 형태를 그리기 때문에 정확한 Lux 값을 구하기보다
     는 “밝다 / 어둡다” 정도만을 판별하기에 적합한 센서

  – 다른 이름으로는 광도전셀이라고 불리기도 하며 어두운 곳에서는 절연체와 같이 저항이 높아
     졌다가 가시광선이 닿으면 도체와 같이 저항이 낮아지는 성질을 가짐

   – 이 센서는 고감도, 소형, 저가격, 가시광선에 민감하다 등의 장점이 있지만 반응시간이 느려
     즉각적인 반응을 필요로 하는 센서에는 적합하지 않다. 광량이 많을 시 빨라지는 등 광량에
     따라 반응시간이 달라지긴 하지만 오히려 불완전한 요소가 될 수 있다.

   – 정확한 Lux의 수치를 측정하고 싶다면 포토다이오드 소자를 사용하여야 하며, CDS와 같이
     광센서의 일종이며 가시광선부터 적외선까지 다양한 영역의 광원을 감지할 수 있지만 가격이
     상대적으로 비싸고 주변회로가 복잡해진다는 단점이 있다. 하지만 밝기대비 저항 값이 선형적
     으로 나와서 수치화하기 좋고 프로그램 소스가 간단해진다는 장점도 있다.



     GL5516을 예를 들면 어두울때 200K옴 10Lux에서 5~10k옴으로 나와 있으므로 10LUX 측정 하려고 한다면
     저항은 7.5K옴을 사용 하면 가장 오차가 적은 입력을 받을 수 있다.
     AVR에서는 ADC 입력 후 2.5V에서 10Lux가 된다. (오차가 심하므로 범위를 둬야 한다.)



회로도 첨부












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GNMK | MG_PHOTO | Average | 2010:06:04 20:00:08

d

6족 만들기전에 간단히 4족로봇을 만들어 보았다....


Apple | iPhone 3GS | Normal program | Average | 1/15sec | F/2.8 | 3.9mm | ISO-105 | No flash function | 2010:06:07 13:24:00

Apple | iPhone 3GS | Normal program | Average | 1/15sec | F/2.8 | 3.9mm | ISO-113 | No flash function | 2010:06:07 13:24:10

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Apple | iPhone 3GS | Normal program | Average | 1/24sec | F/2.8 | 3.9mm | ISO-80 | No flash function | 2010:08:12 15:10:15

Apple | iPhone 3GS | Normal program | Average | 1/15sec | F/2.8 | 3.9mm | ISO-125 | No flash function | 2010:09:26 22:55:23

Apple | iPhone 3GS | Normal program | Average | 1/15sec | F/2.8 | 3.9mm | ISO-160 | No flash function | 2010:09:27 19:56:43

Apple | iPhone 3GS | Normal program | Spot | 1/15sec | F/2.8 | 3.9mm | ISO-80 | No flash function | 2010:09:29 19:25:12

Apple | iPhone 3GS | Normal program | Average | 1/15sec | F/2.8 | 3.9mm | ISO-160 | No flash function | 2010:10:20 22:41:56

Apple | iPhone 3GS | Normal program | Average | 1/15sec | F/2.8 | 3.9mm | ISO-125 | No flash function | 2010:10:20 22:42:04

 

 

동영상은 완성 50% 정도 된 동영상입니다................100%는 환상적이였다는................ㅅ.ㅅ









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